Desenvolvido originalmente por Joseph Pilates no início da década de 1920, como enfermeiro durante a primeira guerra mundial, Joseph ajudava seus companheiros feridos, adaptando as camas dos hospitais para executar exercícios.
Usava as molas dos colchões, fitas e cordas dando assim a aparência dos aparelhos. Por volta de 1923, Joseph Pilates abriu seu primeiro estúdio em Nova York, sabe-se que com o passar do tempo ele elaborou mais de 500 exercícios.
Aos poucos os alunos de Joseph foram montando seus próprios estúdios, iniciando a propagação da modalidade por todo o mundo.